伺服電機的調試方法

更新日期:2018-01-24
摘要:伺服電機操作有一定的注意事項,上次我們有介紹過,伺服電機可以控制速度,使得位置精度相當准確,它能將電壓信號轉化爲轉矩和轉速,從而驅動控制對象。
伺服電機
 
 
伺服電機操作有一定的注意事項,上次我們有介紹過,伺服電機可以控制速度,使得位置精度相當准確,它能將電壓信號轉化爲轉矩和轉速,從而驅動控制對象。但是在運用伺服電機之前都要對其進行調試,其調試方法具體如下:
 
1、初始化參數
 
在接線之前,先初始化參數。
 
在控制卡上:選好控制方法;將PID參數清零;讓控制卡上電時默許使能信號關閉;將此狀況保存,確保控制卡再次上電時即爲此狀況。
 
伺服電機上:設置控制方法;設置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說,建議伺服作業中的最計劃轉速對應9V的控制電壓。比如山洋是設置1V電壓對應的轉速,出廠值爲500,假如你只准備讓電機在1000轉以下作業,那麽將這個參數設置爲111。
 
2、接線
 
將控制卡斷電,銜接控制卡與伺服之間的信號線。這些線是必需要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。複查接線沒有過錯後,電機和控制卡(以及PC)上電。此刻電機應該不動,並且能夠用外力輕松滾動,假如不是這樣,則可以查看使能信號的設置與接線。用外力滾動電機,查看控制卡是否能夠正確檢測到電機位置的改變,不然查看編碼器信號的接線和設置。
 
3、試方向
 
關于一個閉環控制系統,假如反饋信號的方向不正確,結果肯定是災難性的。經過控制卡翻開伺服的使能信號。這時候伺服應該以一個較低的速度滾動,這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數。運用這個指令或參數,看電機的轉速和方向是否能夠經過這個指令(參數)控制。假如不能控制,查看模擬量接線及控制方法的參數設置。確認給出正數,電機正轉,編碼器計數增加;給出負數,電機反轉,編碼器計數減小。假如電機帶有負載,行程有限,就不要選用這種方法。測驗不要給過大的電壓,建議在1V以下。假如方向不一致,可以修改控制卡或電機上的參數,使其保持一致。
 
4、抑制零漂
 
在閉環控制過程中,零漂的存在會對控制作用有必定的影響,最好將其抑制住。運用控制卡或伺服上抑制零飄的參數,細心調整,使電機的轉速趨近于零。因爲零漂自身也有必定的隨機性,因此不用要求電機轉速絕對爲零。
 
5、建立閉環控制
 
再次經過控制卡將伺服使能信號鋪開,在控制卡上輸入一個較小的比例增益,至于多大算較小,這只能憑感覺了,假如實在不放心,就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號翻開。這時,電機應該已經能夠依照運動指令大致做出動作了。
 
6、調整閉環參數
 
细调控制参数,确保伺服電機依照控制卡的指令运动,这是必需要做的作业,而这部分作业,更多的是需求经验的积累。