伺服電機的控制方法

更新日期:2018-01-10
摘要:上次我們有介紹過伺服電機的選型過程,可知在选型过程中有一定的注意事项。那么伺服電機的控制方法有哪些呢?接下来小编针对这个问题将给出详细的介绍。
伺服电机
 
 
上次我們有介紹過伺服電機的選型過程,可知在选型过程中有一定的注意事项。那么伺服電機的控制方法有哪些呢?接下来小编针对这个问题将给出详细的介绍,希望能够帮到大家!
 
伺服電機是一種補助馬達加速的設備,而且伺服機電控制速度、位置十分准確。伺服機電就是閉環控制器控制的電機,比普通電機多個編碼器反應,能夠依據給定和反應來核算輸出目標值,從而控制電機的運動速度及位移。
 
一般伺服電機的控制方法有:
 
伺服電機一般爲三個環控制,所謂三環就是3個閉環負反應PID調理系統。最內的PID環就是電流環,此環完全在伺服驅動器內部進行,經過霍爾設備檢測驅動器給電機的各相的輸出電流,負反應給電流的設定進行PID調理,然後達到輸出電流盡量接近等于設定電流,電流環就是控制電機轉矩的,所以在轉矩模式下驅動器的運算最小,動態呼應最快。
 
第2環是速度環,經過檢測的電機編碼器的信號來進行負反應PID調理,它的環內PID輸出直接就是電流環的設定,所以速度環控制時就包含了速度環和電流環,換句話說任何模式都有必要運用電流環,電流環是控制的根本,在速度和位置控制的同時系統實際也在進行電流(轉矩)的控制,以此來達到對速度和位置的相應控制。
 
第3環是位置環,它是最外環,能夠在驅動器和電機編碼器間構建也能夠在外部控制器和電機編碼器或終究負載間構建,要依據實際情況來定。因爲位置控制環內部輸出就是速度環的設定,位置控制模式下系統進行了一切3個環的運算,此刻的系統運算量最大,動態呼應速度也最慢。
 
1、轉矩控制:轉矩控制方法是經過外部模擬量的輸入或直接的青青草在线的賦值,來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小,具體表現爲例如10V對應5Nm的話,當外部模擬量設定爲5V時電機軸輸出爲2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉,外部負載等于2.5Nm時電機不轉,大于2.5Nm時電機回轉(一般在有重力負載情況下發生)。能夠經過即時的改動模擬量的設定來改動設定的力矩大小,也可經過通訊方法改動對應的青青草在线的數值來完成。使用首要在對原料的受力有嚴厲要求的環繞和放卷的設備中,例如饒線設備或拉光纖設備,轉矩的設定要依據環繞的半徑的改動隨時更改,以保證原料的受力不會跟著環繞半徑的改動而改動。
 
2、速度模式:經過模擬量的輸入或脈沖的頻率都能夠進行滾動速度的控制,在有上位控制設備的外環PID控制時速度模式也能夠進行定位,但有必要把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反應以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號,此刻的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速,位置信號就由直接的終究負載端的檢測設備來供給了,這樣的優勢在于能夠削減中心傳動過程中的差錯,增加整個系統的定位精度。
 
3、位置控制:位置控制模式一般是經過外部輸入的脈沖的頻率來斷定滾動速度的大小,經過脈沖的個數來斷定滾動的視點,也有些伺服電機能夠經過通訊方法直接對速度和位移進行賦值。因爲位置模式能夠對速度和位置都有很嚴厲的控制,所以一般使用于定位設備。